Cantoira si trova a m. 750 alle pendici del Monte Bellavarda. Di fronte al paese, su di uno scosceso picco, si erge la cappella di Santa Cristina.
Anticamente il paese si chiamava Canturia: secondo una prima ipotesi il nome potrebbe derivare dalla Centuria Romana, che forse ebbe sede in questa località; mentre una seconda ipotesi lo fa derivare da cantoria, poiché in paese vi sarebbe stato un convento di monaci.
I primi abitanti della Val Grande, quindi anche di Cantoira, furono quasi certamente di stirpe ligure e si fusero in seguito con gruppi celtici. I primi documenti scritti su Cantoira risalgono all'inizio del secolo XIV. Come molti altri comuni delle Valli seguì le sorti della Castellania di Lanzo. Nel 1350 fu dominio dei Visconti di Baratonia. Nel 1724 venne data in feudo a Carlo Emanuele Ripa di Giaglione, passò ai Bigliani nel 1769. In seguito le vicende politiche, economiche e sociali furono strettamente legate al Regno Sabaudo.
